UMI 第 3 步:IMU 太噪,用视频+IMU 的 SLAM 恢复夹爪轨迹
gabriberton · x · 2026-11-03
UMI 流程第 3 步:计算任务中夹爪的运动轨迹。IMU 单独使用噪声过大,因此采用结合视频与 IMU 的 SLAM 方法。配图的 MoCap 基准显示 SLAM 跟踪平均误差:单夹爪 ATE 位置 6.1mm/旋转 3.5°,双夹爪间 RPE 10.1mm/0.8°,整体小于 1cm 和 4°。
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