自制自动驾驶栈踩坑：刹车会让挡风玻璃摄像头误判前车距离
theshawwn · x · 2026-11-03
一位自制自动驾驶系统的作者分享了一个反直觉发现：摄像头高装在挡风玻璃上时，踩刹车会让车头下沉 1-2 度，几何上导致前车看起来更远，颠簸和刹车还会破坏相机标定。为了解决这个问题，他深入研究车载惯性传感器：
- CAN 总线里的隐藏传感器：多数车为车身稳定控制自带陀螺仪+加速度计，以 50 Hz 广播，但只测 2D 平面运动，俯仰和侧倾数据不在总线上；可辅助 1 Hz GPS 之间的航位推算
- 加装 9 轴 IMU 的坑：芯片端融合在运动中不可靠——不能直接用 IMU 自算的 roll/pitch，因为芯片不知道轮速等车辆状态
配图展示了完整硬件方案：HWT906 9 轴 IMU（39.95mm 载板）、3D 打印 ASA 外壳带黄铜嵌件、以及安装在后备箱的计算舱实拍。
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