斯坦福 RoboArchitect 自动设计机器人 Harness，未见场景成功率 9.7%→43.3%
Shengguang Wu · hf · 2026-11-02
斯坦福团队提出 RoboArchitect，用编码模型自动化设计机器人 agent harness——即围绕冻结策略决定何时查询策略、调用视觉工具或直接控制机械臂的控制代码。
- 做法：编码模型观察机器人 rollout、诊断失败原因，并围绕冻结策略迭代修订 harness；harness 在一组 episode 上进化，在留出的场景与任务上评估。
- 结果：完全不改模型权重，未见场景平均成功率从 9.7% 提到 43.3%（4.5×），未见任务从 12.7% 提到 40.2%（3.2×），跨多个 benchmark 与策略均有效。
- 亮点：benchmark 离策略训练数据越远收益越大；用通用策略包装出的进化 harness 常能超过微调版本，还会自动设计出直观的控制策略（如利用夹爪吸力稳定物体等）。
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