3 美元超声波传感器模拟蝙蝠回声定位，机械臂扫出桌面高度图

lukas_m_ziegler · x · 2026-11-01

博主介绍 @karolinadubiel 的机械臂抓取项目：模仿蝙蝠回声定位原理，用 Arduino 入门套件里最常见的 3 美元 HC-SR04 超声波传感器，发射 40 kHz 脉冲测距。传感器只能返回一个距离数字，怎么得到方向信息？做法是让机械臂带着传感器在网格上扫描，每个点位打一次脉冲并记录当时的关节角度，用单个廉价传感器加已知几何关系重建出桌面高度图。

之后是精度问题：重力作用下肩关节和肘关节总是转不到位，导致地图偏差最大达 13 mm，解决办法是收紧关节配合（原文在此处截断）。