西湖大学等发布 HuGe:用第一人称数据预训练人形通用 VLA 模型
Yang Liu · hf · 2026-10-29
西湖大学联合浙江大学、上海交大等机构在 arXiv 发布论文 HuGe: Scaling Humanoid Generalist Vision-Language-Action Models with Egocentric Experience。
- 针对 VLA 扩展到人形机器人需要全身协调控制、真实示范采集成本高的问题,提出用第一人称(egocentric)人类与机器人数据做预训练
- 引入伪本体感觉(pseudo-proprioception)与视觉自适应,弥合人体示范与人形机器人之间的差异
- 目标是实现通用的全身人形控制,项目页与代码已开源
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