SG²SLAM 用空间几何先验做单目户外 3DGS SLAM 导航
zhenjun_zhao · x · 2026-10-29
论文 SG²SLAM 面向单目户外导航，将流式空间几何与射线条件化 3DGS 内核耦合，替代传统逐帧 2D-3D 关联。
- 流式空间几何以 chunk 级度量深度先验统一监督跟踪与建图，避免模块化 SLAM 把跟踪误差累积进地图
- 射线条件化内核为每个基元扩展 viewing-direction 子空间，感知单目相机视点
- 在 KITTI 上渲染质量全面领先 MonoGS、S3PO-GS、DiskChunGS、GigaSLAM(后者常 OOM)；Waymo 上多个序列 ATE RMSE 最优(如 Seq 100613 0.18m vs MonoGS 6.96m)
- 代码录用后开源
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