DeFM 机器人深度优先基础模型：为何锚定深度而非编码器特征

chris_j_paxton · x · 2026-10-28

Chris Paxton 引用讨论 DeFM——一个面向机器人的 depth-first（深度优先）基础模型。被转发的讨论回答了一个内行问题：为什么深度提取后还需要单独的编码步骤，而不直接用深度估计模型的中间特征？

原因是单目度量深度估计远未解决：绑定某个具体深度模型的中间特征会把管线锁死在该模型上，未来换更好的模型就得重新训练下游。而锚定在深度本身相当于采用一种输出标准——由于度量深度估计在自动驾驶等机器人之外的领域也广泛相关，可以合理预期未来的深度模型都会遵循这一标准输出。