无视觉盲操保定球：机械手连续 225 次旋转不掉球
Scobleizer · x · 2026-10-28
Aayush Deshmukh 等人发布论文《No Eyes, No Problem》，训练 Shadow Dexterous Hand Lite 在无视觉条件下盲操保定球：仅靠本体感知和 16 个二值触点信号，实现单次连续 225 个 180° 旋转（112.5 整圈，约 0.36 圈/秒），零微调直接部署到真实硬件。
- 仿真中用 RL 训练盲操作策略，通过传感器对齐的具身建模、触觉标定和两种新域随机化（slew-rate 动作限制、STuck-AT Taxels）实现零样本迁移
- 无摄像头、无深度、无动捕，模拟人类闭眼靠手感把玩物体的能力
- 论文还评估了触觉相对纯本体感知的贡献，找出触觉信息最重要的手部区域
Scobleizer 转评称「它能『感觉』到球」，认为颇具传播潜力。
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