ETH 人形机器人用头戴 LiDAR 感知地形,机上 30ms 实时建图
ChongZzZhang · x · 2026-10-27
针对网友"这是不是开环部署 demo"的质疑,张崇哲回应称人形机器人不可能开环部署,其地形感知靠头戴 LiDAR 实现,并链接了 ETH Robotic Systems Lab 的 Humanoid Mobility via Attention-based Contacts 方法页。
关键技术细节:
- 感知方案:复用其此前工作(基于注意力神经地图编码的敏捷足式运动)的神经建图,搭载 Livox MID-360 头戴 LiDAR
- 机载算力:在 Jetson Orin NX 的 CPU 上运行,每秒 10 次、每次 2 万点扫描,3cm 网格分辨率,单次更新耗时 30ms 以内
- 同时与里程计和运动策略并行运行,支撑复杂地形下的闭环部署
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