阿里达摩院 RynnVLA-Latent：3D 潜动作预训练，LIBERO 成功率 98.8%
Alibaba-DAMO-Academy · hf · 2026-10-27
阿里达摩院发布 RynnVLA-Latent，用 3D 接地的潜动作从异构交互视频中规模化预训练机器人操作基础模型，无需原生机器人控制标注。
核心方法 RynnLAM 从视觉过渡中学习连续 3D 潜动作，结合残差未来特征预测、相机补偿的 3D 光流监督与相机运动解耦，让表征捕捉控制相关运动而非外观变化。应用于 3.01 万小时人-机器人-仿真混合视频，产出 74.552M 条潜动作描述。
4B 参数的策略在 LIBERO 上达 98.8% 成功率、LIBERO-Plus 达 84.7%（无基准专门适配），VLABench 五项平均 51.9%，RoboTwin 2.0 双臂基准平均 88.6%，达到最高观测成功率。
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