约翰霍普金斯等推 OpenTac：可定制可量产的机器人 3D 触觉皮肤开源生态
_krishna_murthy · x · 2026-10-27
约翰霍普金斯大学与 MIT 团队发布 OpenTac，一个可定制、可扩展、可迁移的 3D 触觉感知开源生态系统。
- 核心是可量产的柔性 PCB 电阻式触觉皮肤，能同时解码法向力与局部剪切力
- OpenTac-CAD 工具可从 2D 轮廓、可展开 3D 曲面甚至文字描述自动生成制造文件（Gerber + 3D 打印剪切凸点外壳 + 可复用 USB 读出板）
- 配套提供仿真、跨传感器迁移与自适应数据采集工具，支持控制与学习
- 团队为多种机器人本体设计制造了 30 多个传感器，在 4 台真实机器人上验证了触觉反馈与操作学习；1024-taxel 皮肤的部分读出比全阵列扫描快 19.2 倍
论文已挂 arXiv，代码与在线工具开源，将在 CoRL 2026 现场演示。
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