浙大发布 TARSphere:360 回合长程具身智能基准,通用 MLLM 胜专用模型
Yicheng Xu · hf · 2026-10-24
浙江大学与复旦大学团队发布 TARSphere,一个面向机器人的全栈长程具身智能体框架与基准(arXiv 2610.30043,代码开源)。
- 框架组成:TARSphere-Infra 在物理仿真器中运行机器人策略,配合具身 NPC 与受限对话;FSM 用已完成的动作和交付信息更新任务状态并评估结果。TARSphere-Harness 让冻结的多模态大模型通过多级可执行技能行动,借助观察、分层记忆与执行反馈修正决策。
- TARSphere-Bench:360 回合、30 个室内场景,五组配对条件评估感知鲁棒性、干扰适应、任务更新、人类协调与意图理解。
- 核心发现:对 8 个 MLLM 的评测显示通用模型可胜过专用具身模型;任务更新与人类交互仍然困难;频繁碰撞与摔倒促使把执行安全与任务成功率一并纳入评估。
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