李飞飞团队 DreamCan：稀疏关键帧世界模型规划长程机器人操作

chris_j_paxton · x · 2026-10-24

斯坦福团队（含李飞飞、Jiajun Wu 等）发布 DreamCan，用于长程机器人操作任务的视觉规划。核心思路是机器人不必逐帧想象未来，只需生成一串稀疏的关键帧子目标，在「可达性」与「任务推进效用」之间取得平衡。

方法分四步：从无动作标注的机器人视频数据中学习可达性价值函数（基于无动作的 goal-conditioned IQL 离线 RL）；学习任务效用价值函数；用动态规划从视频数据中发现稀疏子目标序列；最后微调预训练视频生成模型 WAN 2.2 TI2V-5B 来生成这些子目标帧。项目页、代码与论文均已公开。