Archon Robotics 公开人形全身智能路线:S1+S0 双基模架构
micoolcho · x · 2026-10-22
Archon Robotics 的 Francis Lee 在宇树（Unitree）相关行业活动上做演讲，介绍其「全身智能（Whole-Body Intelligence, WBI）」预训练技术路线。
从配图看，方案核心是一个双基模架构：
- S1（人形智能基模系统）：融合视觉、语言、本体状态（proprioception）、触觉等多模态输入，覆盖全身动作（Whole-Body Motion）。
- S0（运动控制基模系统）：负责底层运动控制，支撑操作（manipulation）、移动（locomotion）、导航（navigation）等全身智能技能栈。
- 技术路线是先通过大规模预训练获得广泛的全身先验（broad whole-body priors），再适配到真实机器人与具体任务。
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