3D 高斯泼溅科普:如何给机器人装上 3D 空间记忆
TheTuringPost · x · 2026-10-22
3D Gaussian Splatting (3DGS) 能把机器人拍摄的照片/视频转成可从新视角查看的照片级 3D 场景重建,让机器人在任务需要时回溯查看已不在视野内的地点和物体,充当视觉与空间记忆基础。
照片变 3D 场景的流程:
- 相机位姿估计:跨照片/视频匹配细节,估算相机位置并构建粗糙的 3D 点云地图;
- 初始化高斯:把点变成微小的柔软「高斯团」,每个有位置、形状、颜色和透明度;
- 可微渲染优化:渲染场景并与照片比对,高斯不断移动、拉伸、变色直到视图吻合,部分高斯分裂以捕捉细节、部分被删除,配合自适应密度控制。
训练完成后,渲染器可对多种场景实现实时导航查看。
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