成立 7 个月章鱼动力开源具身世界模型 SYNWorld V0.5,推理提速 60 倍
AGI Hunt · wechat · 2026-10-21
量子位报道,成立仅 7 个月的章鱼动力(SynapX,创始人都大龙为地平线第 6 号员工)完整公开了具身世界模型 SYNWorld V0.5 的技术博客,涵盖架构、数据与评测,评测中领先 π0.5 与英伟达 Cosmos 3 Nano。
关键信息:
- 路线:具身原生世界模型,先学视频生成再学动作,而非主流 VLA;采用 Mixture-of-Transformers 架构,语言/视觉/动作三模态各留参数,从 GVA 联合预训练底座后训练出执行用 WAM 与预演用 ACWM;
- 数据:超 30 万小时训练数据(真机仅约 3 万小时),靠统一的 59 维动作表示打通人类视频、Ego 第一视角、UMI 与真机数据;自研肌电手环采集人手姿态与触觉;
- 推理优化:编译+FP8+两步 DMD2 蒸馏等,把完整去噪从 7.9 秒压到 131 毫秒(快 60 倍),让世界模型能上真机;
- 评测:16 组真机对比全部领先 π0.5,示教越少优势越大(50 条示教倒豆子 51.47 vs 30.14);LIBERO-Plus 成功率 87.78%,高于 Cosmos 3 Nano 的 85.66%;视频双盲评测物理规律项净偏好率 51.7%;
- 体系:配套 23 自由度、1900+ 触觉单元的 OctoH-Hand 灵巧手与 OctoSense 数采方案,形成「脑-手-数据」闭环。
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