触觉好奇心驱动机器人探索,论文入选 CoRL 2026
pabbeel · x · 2026-10-20
ETH 与 Berkeley 合作论文《Tactile Curiosity Drives Robot Interaction》被 CoRL 2026 接收，研究触觉反馈如何提升机器人探索效率，有两个关键发现：
- 从零 RL 训练：在没有任何任务奖励的情况下，只有对触觉保持好奇心的 agent 学会了抓取。所有变体都能观测到触觉信号，差异完全来自好奇心组件；且其采集的数据交互密度极高，可用于完全离线学习 pick-and-place。
- VLA 后训练：给从未见过触觉的冻结 VLA 增加触觉观测有帮助，但让机器人主动对触觉保持好奇效果最佳，在接触密集的难任务上尤其明显。
伯克利教授 Pieter Abbeel 转发了这项研究。
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