Ropedia W0 世界模型开源：10k 小时人类视频跨本体统一移动与操作
liuziwei7 · x · 2026-10-20
Ropedia 发布并开源了世界基础模型 Ropedia W0，一个以自我为中心（egocentric）的世界模型，从 1 万小时人类经验数据中学习 loco-manipulation（移动+操作），并通过统一运动学接口（相机位姿 + 投射手部骨架）跨本体迁移——从机械臂到人形机器人、从夹爪到灵巧手。
要点：
- 架构：基于 Wan2.2-TI2V-5B DiT 骨干，加入 96 维 Plücker 相机条件分支和 48 维骨架条件分支；已开源 5B 预训练/中期训练 checkpoint，A14B 版本待发布
- 基准：官方雷达图显示 W0（A14B）在 DreamDojo、Ψ0、ω-HOME、AgiBot Bench、Xp-Teleop 等所有 held-out 基准上从 zero-shot 到 full-data 后训练均领先 Cosmos 3-Nano/3-Super 和 DreamDojo 等强基线
- 应用方向：机器人策略评估、想象 rollout、实时 VR 遥操作、改进机器人学习
- 模型权重、代码、Xp-Teleop 数据集均已在 Hugging Face 和 GitHub 开源（cc-by-nc-4.0）
所属事件:Ropedia 开源世界模型 W0：1 万小时人类视频验证机器人学习 Scaling Law(5 条相关)→
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