Ropedia W0:一套运动学接口让世界模型跨本体迁移操控能力
liuziwei7 · x · 2026-10-20
Ropedia W0 是一个自我中心视角的世界基础模型(潜在视频扩散架构,含稠密 5B 与 14B 激活参数的 MoE 两个规格),用 1 万小时人类经验学习 loco-manipulation,并通过统一运动学接口跨本体迁移——从机械臂到人形、从夹爪到灵巧手。
- 接口设计:移动用相机位姿(相对首帧的稠密 Plücker 射线图),操控用投影到手部骨架;任何人类或机器人身体都可渲染成同格式,信号显式且与像素对齐,易于学习
- 训练流程:人类预训练 → 人-机 mid-training → 可选目标机器人后训练
- 代码已在 GitHub 开源(Apache-2.0),提供 5B 推理脚本与项目主页
所属事件:Ropedia 开源世界模型 W0：1 万小时人类视频验证机器人学习 Scaling Law(5 条相关)→
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