LidarVerse:单一模型实时搞定 LiDAR 重建、预测与生成,H100 上跑 11 FPS
ZGojcic · x · 2026-10-20
NVIDIA 研究团队等发布 LidarVerse,一个跨任务、跨传感器的实时统一 LiDAR 世界模型(论文 arXiv:2610.19201,作者含 Sanja Fidler、Laura Leal-Taixé 等)。核心设计:通用 tokenizer 把 LiDAR 测距序列映射到共享隐空间,双向 teacher 以 LiDAR 前缀、高精地图、持久空间缓存(可选文本)为条件;改变可用场景证据即可在同一模型间切换为世界生成器、点云预测器或无需逐场景优化的可泛化重模拟器。teacher 被蒸馏为 4 步自回归 student,配合滚动时序 K/V 缓存与世界对齐空间缓存,在单张 H100 上实现 11 FPS 实时长程推理。三种评测协议下大多数指标达到 SOTA,tokenizer 支持 32/64/128 线 LiDAR。论文、代码与模型均已开源。
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