免上真机采数据：HIL-UMI 手持设备上给机器人补课
jiqizhixin · x · 2026-10-19
启源机器人 Dong Hao 团队提出 HIL-UMI(ArXiv 2609.20659):在手持设备上采集示教经验,无需在真实机器人上执行。
核心机制是系统对比「人类示教」与「当前模型会怎么做」,精确定位差异大的状态点——一旦超过阈值,就提示操作员从该状态继续录制直到步骤完成,从而把数据采集花在刀刃上。在 Franka 机械臂上结合 π0.5 于四个任务中验证有效。
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