SharpaDex v1.0 开源：300 小时、2.9 万条双手灵巧操作演示带触觉

DJiafei · x · 2026-10-18

Sharpa Robotics 发布 SharpaDex v1.0，号称是目前公开的最大规模带指尖触觉数据的真机灵巧手操作数据集：300 小时、28,993 条演示、59 个任务、每帧均有 10 指尖触觉。

数据由真人遥操作采集，硬件为双 7 自由度机械臂 + 双 22 自由度灵巧手 + 4 路 RGB 相机 + 指尖触觉/力传感器，共 3,239 万帧（30 FPS）。任务覆盖工具使用、装配、可变形物体操作、清洁与长程序列操作；约 195 小时含至少一指接触，其中 55 小时为双手同时接触。附带分层语言标注（217,642 条时间对齐子任务片段），以 LeRobot v3.0/v2.1 格式发布在 Hugging Face，许可为 cc-by-nc-4.0，可用于模仿学习、视觉-动作模型与视触觉学习研究。