南洋理工发布具身智能 Affordance 学习综述，系统梳理近 200 篇研究
jiqizhixin · x · 2026-10-18
南洋理工大学联合 HKUST(GZ)、上海交大、UIUC、苏黎世联邦理工等多所机构发布具身智能综述《From Passive Perception to Active Interaction》，系统梳理了近 200 篇 affordance（可供性）学习研究。
- 核心概念：affordance 连接视觉理解与物理交互——杯柄可抓握、按钮可按压、空桌面可放物，且随任务、环境与机器人本体而变化。
- 问题：现有综述割裂为两派：计算机视觉视角研究功能识别、分割与定位；机器人学视角讨论认知基础、发展学习与强化学习。
- 贡献：随着 3D 感知、基础模型与 LLM 的融合，该综述提出统一框架，追踪从被动感知到主动交互的领域演进脉络。
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