LeRobot 流式加载 10.7TB 数据集,等数据仅占训练时间 0.52%
RemiCadene · x · 2026-10-17
Hugging Face LeRobot 团队演示了 π0.5 模型的流式训练:在 4× H100 上训练 8 小时,直接从 Hub 流式读取 10.7 TB、超 100 万样本的数据集(finerobotics/realomni-10kh),无需先完整下载。
- 等待数据的时间仅占 step 时间的 0.52%,平均每节点吞吐 42.5 samples/s
- 只需一个参数:lerobot-train --policy.path=... --dataset.repoid=... --dataset.streaming=true
- 团队开源了 streaming-dataloader Space,并称方案可支持 100 TB+ 的机器人数据集流式训练
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