X-Reset 借人类手物状态重置，破解高自由度灵巧手 RL 探索难题
weichiuma · x · 2026-10-17
训练高自由度灵巧手（dexterous hands）时，强化学习面临严重的探索难题。X-Reset 提出一种对象中心的通用化方案：将环境重置到人类的「手-物」状态（human hand-object states），从而缓解探索困难。
作者借此用单一策略训练出能操控多种物体、达到任意目标位姿的通用操作策略，并附完整技术线程说明。
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