HKU 等提出 OneWM：统一因果训练让世界模型与动作学习互相增益
IAAI233 · hf · 2026-10-16
来自 HKU MMLab、上海交大、清华等机构的论文提出 OneWM 框架，在共享的视频-动作架构中对世界建模与动作建模进行统一因果训练：动作既作为世界预测的条件，也作为策略学习的目标。
核心发现：
- 学习以指定动作为条件的前向动力学，能提升动作/策略学习的效果与泛化
- 反过来，动作学习也能改进多视角世界预测
- 在 LIBERO、LIBERO-Plus、RoboCasa365 等具身测试平台上验证，并辅以真实世界策略实验
- 学习动作的视觉后果可提升策略在场景变化下的性能与泛化
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