Vela：用样条连续轨迹表示改造 VLA 模型，跨本体泛化操作
Yifan Li · hf · 2026-10-15
复旦、港中文、NovaXBot 等团队提出 VLA 基础模型 Vela，用连续轨迹替代固定速率动作块。
- 痛点：多数 VLA 模型把未来运动表示为固定速率动作块，时间分辨率与预测时域被固定输出预算锁死，浪费容量在高度相关的相邻动作上，长时域与接触密集操作的局部精度难以兼顾
- 方法：紧凑样条动作表示 + 依赖运动的动态时间支撑 + 面向异构本体的共享动作接口，使固定输出预算能按运动自适应调节时间分辨率
- 实验：在大规模多本体机器人数据上预训练，在 LIBERO-X、EBench 及蛋糕制作、土豆擦丝两个真实长时域任务上取得有竞争力的结果
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