人形机器人仿真学打篮球:软路由融合七项基础技能
ericjang11 · x · 2026-10-15
新模拟研究「Learning to Ball」在 IsaacGym 物理仿真中训练人形角色打篮球。
- 通过对抗性模仿学习七项基础技能:运球、收球、投篮、传球、接球、篮板,以及防守/移动组合技能
- 再将它们组合成长时程的连贯战术动作,替代了容易失效的硬性技能串联和 one-hot 混合专家结构
- 核心创新是「软路由」:每一时间步对所有基础技能做混合而非硬切换;关掉高层路由后投篮精度显著下降,且优于 one-hot 硬切换基线
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