NVIDIA 报告:GPT-6 Astra 做机器人策略,Agentic 方案 RoboLab-120 达 74.8%
YuXiang_IRVL · x · 2026-10-15
NVIDIA 发布技术报告《Astranomy》,系统评估 GPT-6 Astra 作为通用机器人操作策略的可行性,在 RoboLab-120 基准上测试三种用法:
- Direct Policy:模型直接生成动作,无外部框架;
- Agentic Policy:让 Codex 作为 agent 在持久上下文中调用工具,成绩最佳,达 74.8%,胜在持续上下文与工具调用能力;
- Orchestrated Policy:Astra 只做监督,把动作生成委托给机器人基础模型。
报告还消融了动作表示、几何信息、观测历史与任务描述方式的影响。结论是 Astra 有能力原生完成通用 pick-and-place 任务,但每次推理平均需 18.56 秒,延迟与 token 成本是其作为实时机器人策略的核心瓶颈,实时闭环控制仍是开放问题。作者(IRVL 的于譞)表示自家实验室也在评测前沿模型做操作,报告即将发布。
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