NovaPlan 入选 CoRL 2026：零样本长时程操作，无需任何演示
chris_j_paxton · x · 2026-10-14
Robotics and AI Institute 与 CMU 等机构的团队发布 NovaPlan，入选 CoRL 2026，论文与代码已开放。它是一个分层框架，让机器人在零演示、零任务专项训练下解决复杂多步操作任务。
核心设计：
- 闭环视频语言规划：VLM 规划器把任务分解为多步子目标，视频生成模型合成「想象」出的解题视频作为视觉规划，再从中提取机器人动作；系统闭环监控执行，单步失败可自主重新规划恢复。
- 混合光流动作提取：从生成视频中同时提取物体光流（3D 关键点跟踪）与人手光流（人手姿态估计），用切换机制择优参考，在严重遮挡或深度不准时仍稳定执行。
- 零样本表现：在多样多阶段任务上大幅超越既有零样本系统，能完成复杂装配和灵巧的非抓取错误恢复。项目页：nova-plan.github.io。
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