小鹏发布自动驾驶 VLA 模型 AUGUstus，NAVSIM 双榜 SOTA 并实车部署 12Hz
XPENG-AI · hf · 2026-10-14
小鹏（XPENG-AI）联合北大、复旦发布自动驾驶 VLA 模型 AUGUstus，解决现有 VLA 两大痛点：回归/流式方法退化为视觉-动作模型、浪费 VLM 理解能力；自回归方法延迟高难以部署。
- 将扩散式动作生成与自回归 CoT 理解统一到一个模型，理解仅服务于生成
- AUGUstus-mode 先生成动作后 CoT，推理时只需输出动作，实现低延迟
- AUGUstus-GRPO 统一算法联合优化动作与 CoT
成绩：NAVSIMv1 PDMS 94.6、NAVSIMv2 EPDMS 90.7（无 scorer 模块下 SOTA）；nuScenes 平均 L2 误差 0.27m、碰撞率 0.05%。用 512 张 H800 训练约 2 天，在内部 1000 公里数据集验证并初步部署实车，运行频率 12Hz。
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