WAVE-0 用 257M 轻量世界模型增强 VLA,真实任务成功率 38.3%→73.3%
Haomin Wang · hf · 2026-10-14
上交、百度等提出 WAVE-0,桥接 VLA 策略与世界动作模型:
- 思路:预训练 VLA 之上接一个 257M 轻量世界模型,将 VLM 生成的潜在动作计划转译为预测的未来表征,直接条件化动作专家,统一潜在规划、未来预测与动作生成
- 训练:直接在真实机器人动作上用反事实排序目标训练,无需像素重建或大规模视频预训练
- 效果:RoboTwin 2.0 成功率 91.47%,LIBERO 98.7%;真实任务中将 π0.5 成功率从 38.3% 提升至 73.3%
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