把摔倒变成规划问题:IROS 2015 论文用动态规划让人形机器人柔摔
chris_j_paxton · x · 2026-10-13
Alloy Robotics 解读 IROS 2015 论文《Multiple contact planning for minimizing damage of humanoid falls》（Ha & Liu），把人形机器人摔倒转化为一个规划问题：
- 将摔倒建模为倒立摆链（chain of inverted pendulums）
- 用动态规划求解接触顺序
- 优化目标是最小化最大单次冲击，而非总冲击
- 效果是「像柔道选手一样摔倒」
AI 研究者 Chris Paxton 转发并认为这条研究路线非常重要，对当下人形机器人落地与安全控制仍有参考价值。
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