MIRAGE：前馈视觉锚定 LiDAR-IMU，实现米制位姿估计与高斯重建
zhenjun_zhao · x · 2026-10-13
arXiv 论文 MIRAGE 提出将前馈视觉几何先验锚定到 LiDAR–IMU 米制运动的框架，同时解决视觉重建缺米制尺度、长程轨迹漂移的问题。
方法要点：
- 局部：米制-视觉位姿精化，关键帧 GN + LiDAR-IMU BA + 点面约束
- 全局：可靠性感知的回环校正，按对应支持度与跨模态一致性调节校正幅度，选择性施加旋转门控
- 在线流式高斯建图 + 离线几何感知精化（RGB 误差 + LiDAR 支持的 Split/Replace/Insert）
结果：在 Oxford Spires、M2DGR、INS 数据集上取得准确的米制轨迹估计，在线 0.73s 延迟下优于多个 SLAM 基线，离线版本超过 COLMAP；渲染质量（PSNR/SSIM/LPIPS）在多数序列上领先 Gaussian-LIC2。作者还构建了多模态采集平台并发布新的视觉-only 长时序室内重建基准。
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