500 小时视触觉数据集 TouchScale:机器人操作成功率 22.5%→57.5%
2077AIDataFoundation · hf · 2026-10-12
Texas A&M、Google DeepMind、CMU 等多机构联合发布 TouchScale,迄今最大规模、单一统一穿戴装置采集的视触觉数据集。
- 规模:500 小时富接触人类交互,约 2000 个任务描述,每条记录同步第一视角 RGB-D 视频、腕部 RGB 与双手全手密集触觉测量。
- 感知收益:全量训练将未见触觉传感器上的 zero-shot contact IoU 从 0.134 提至 0.383;视觉预训练在三个动作识别基准上精度最高。
- 机器人收益:用于 robot policy 的视觉触觉 mid-training,四项富接触真实操作任务平均成功率从 22.5% 提至 57.5%。
- scaling 趋势:固定传感与采集协议下,触觉预测与机器人成功率随数据量增加整体上升,数据将全部开源。
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