零真机数据训练灵巧手:SGS 采样法让机器人零样本装齿轮穿螺母

Scobleizer · x · 2026-10-12

研究人员发布 Success-Guided Sampling(SGS),是对任务采样器的一个小改动,配合大规模端到端 sim2real RL,让机器人无需任何真机数据或示范,仅靠 RGB 输入零样本完成啮合齿轮、穿螺母、插销等灵巧操作,同一配方还能迁移到更难地形上的运动控制。作者强调关键不在更好的 RL 算法,而在于改变机器人练习什么;全程只用大规模 PPO,无需逐任务调奖励。NVIDIA 的 gavrielstate 转发并盛赞仿真中大规模 RL 训练的价值,预告后续还有更酷的工作。所有视频均为 1 倍速真实演示。