20 关节 WUJI 机器人手仿真转真机转笔，代码开源
rohanpaul_ai · x · 2026-10-11
WUJI 展示了其 20 关节机器人手 WUJI Hand 2 的转笔 demo：在物理仿真器中训练策略，再直接部署到真手上，并在 IROS 2026 上展示，同时展出可让人实时操控该手的传感手套。
技术要点：
- Hand 2 共 20 个关节，每指 4 关节且各自独立电机驱动，支持 1000 Hz 控制频率
- 转笔是难点：笔持续滚动、滑动并在指间传递，任一手指稍慢即掉落
- 训练使用基于 MuJoCo 的机器人学习工具包 mjlab，用 PPO 强化学习同时运行 4096 个虚拟手副本，并结合运动参考跟踪实现 sim2real
- 代码与搭建指南已开源
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