ETH 与 Google 发布 DiskChunGS:磁盘分块调度实现公里级 3DGS SLAM
rsasaki0109 · x · 2026-10-11
ETH Zurich 与 Google Zürich 的团队在 RA-L 2026 发表 DiskChunGS,解决 3D Gaussian Splatting 与 SLAM 结合时的根本性扩展瓶颈:GPU 显存限制使重建只能停留在小场景。
核心方法
- Out-of-core 分块架构:将场景按空间划分为 chunk,非活跃区域存磁盘,仅活跃区域驻留 GPU 显存,在两者间流式调度
- 可无缝接入现有 SLAM 框架做位姿估计与回环检测,实现大规模全局一致重建
验证结果
- 唯一在全部 11 段 KITTI 序列上无内存失败完成重建的方法,且视觉质量更优
- 覆盖室内(Replica、TUM-RGBD)、城市驾驶(KITTI)及资源受限的 Nvidia Jetson 平台
作者称这证明算法创新可以突破此前限制 3DGS SLAM 的显存约束,并已提供论文、视频与 GitHub,支持 ROS 集成部署。
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