StructureGS-SLAM：结构感知高斯泼溅 SLAM 框架发布
rsasaki0109 · x · 2026-10-11
StructureGS-SLAM 是一个结构感知的 Gaussian Splatting SLAM 框架，将持久平面结构建模为 Planar Gaussian Instances（PGI）。主要创新点：
- 持久平面高斯实例（PGI）表示
- Structure Closure 机制，无需重访回环即可校正漂移
- 结构感知的高斯优化
- 自适应 RGB-Depth 一致性约束，改善低纹理环境表现
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