LeCun 创业公司 AMI 交卷:H-JEPA 分层世界模型迷宫成功率 73%

量子位 · wechat · 2026-10-10

Yann LeCun 的世界模型初创公司 AMI 联合纽约大学、INRIA 与布朗大学发布了首篇论文 H-JEPA，提出面向视觉规划的分层世界模型，并延续开源路线，公开代码与预训练权重。

核心设计

• 将多个 JEPA 逐层堆叠，各层在自己的表征空间预测不同时间跨度的状态；相邻高层一步对应低层两步。
• 规划时高层先制定粗略计划，把预测的中间状态作为子目标下传，低层逐步细化为可执行动作，兼顾长远目标与眼前控制。
• 每层含状态编码器、动作编码器与预测器三个组件；训练沿用 LeJEPA 的 SIGReg 约束表征分布，避免表征坍塌。

实验结果

• VisualAntMaze 仿真迷宫任务中，三层 H-JEPA 成功率 73%，单层仅 18%。
• 分层模型在多项仿真任务中以更少规划计算量取得更好表现；高层会弱化腿部姿态等无关细节、保留位置信息。
• 但分层并非越多越好:Push-T 任务中两层最佳，增至三四层反而下降，可能是短轨迹限制了高层训练数据。

背景

分层 JEPA 是 LeCun 自 2022 年起反复强调的构想。AMI 今年 3 月完成 10.3 亿美元融资、投前估值 35 亿美元，LeCun 任董事长，谢赛宁任首席科学家。目前公司尚无面向公众的产品；同期 World Labs 已与 AMD 达成约 82 亿美元收购协议，世界模型赛道正在分化。

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