苏黎世团队发布 QWM：单个世界模型零样本迁移多款四足机器人
breadli428 · x · 2026-10-10
ETH leggedrobotics 团队在 CoRL 2026 发表 Quadrupedal World Model（QWM）：一个以形态学规格为条件的生成式动力学模型，策略完全在「想象」中训练。
- 解决的问题：传统动力学模型锁定单一形态（ANYmal-D 上训练的模型无法用于 Unitree Go1），换机器人就要重新训练。
- 方法：用尺度不变的物理特征编码机器人形态，结合形态编码器、自适应奖励归一化和潜空间动力学中的形态条件化。
- 结果：同等形态信息下，无模型策略在训练形态上与 QWM 持平，但换个未见过的形态就退化；QWM 可零样本迁移，无需微调、适应或热身。
- 作者称这是首个演示四足家族内零样本跨形态迁移的世界模型。论文与代码已放出。
所属事件:QWM 四足世界模型入选 CoRL 2026,单一模型跨机体零样本迁移(7 条相关)→
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