QWM 四足世界模型入选 CoRL 2026:跨机体零迁移,无需微调与预热
breadli428 · x · 2026-10-10
作者提出 Quadrupedal World Model(QWM),核心主张:机器人的形态(morphology)应通过学习到的动力学模型来路由,而不是直接喂给策略。方法上,用尺度不变物理特征条件化一个生成式动力学模型,通过物理形态编码器、自适应奖励归一化和潜在形态条件,完全在该模型内部训练策略。实测:在真实 ANYmal-D 与 Unitree Go1(held-out 硬件)上,零样本跨机体迁移运动控制,无需微调、适应或预热;相比 model-free 基线与形态专家策略,可零样本迁移到未见形态。论文已被 CoRL 2026 接收,将在美国奥斯汀发表。
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