IROS 2026 最佳论文:5 小时人类动作数据教会宇树 G1 打网球对拉
qinzytech · x · 2026-10-10
IROS 2026 最佳论文 LATENT 展示:仅用 5 小时非完美的人类动作数据,就让宇树 G1 人形机器人学会与人类持续网球对拉。
- 5 名业余球员提供正手、反手和步法示范,无需剪辑或标注,论文将其组合成可用球技,并在挥拍中自动修正手腕
- 真实世界跑了 20 场人机对拉:正手回球成功率 90.90%(未做球体物理随机化的对照版仅 16.67%),反手 77.78%(「成功」指落到对方场内,不代表落点精准)
- 关键结论:除了学人类动作,针对来球变化的随机化训练才让技能真正落到硬件上
- 局限:部署仍依赖动捕,训练只覆盖回球环节。下一步难题是用视觉替代动捕,还是学会打完整比赛
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