Slot3R：组相联空间记忆让流式 3D 重建精度误差降超 57%
zhenjun_zhao · x · 2026-10-09
论文提出 Slot3R，针对流式 3D 重建中的空间记忆设计。
核心问题：现有方法 Point3R 用空间邻近性同时决定「新观测关联到哪条记忆」和「是否融合」，把共位与状态身份混为一谈；附近的指针可能编码不同表面或视角，直接平均会销毁互补证据。
方法：Slot3R 主张「位置只决定地址，不决定是否合并」，以训练-free 的组相联（set-associative）改造让多个状态共存于同一地址，预训练 Point3R 主干完全冻结；有界稀疏读出机制把持久存储与逐帧解码器访问解耦。
结果：在 300-500 帧采样下，7Scenes 点云精度误差降低 57.1%-63.1%，NeuralRGBD 降低 64.0%-72.0%；三个位姿基准的 Sim(3) 对齐 ATE 均下降；约 19 FPS 运行至 600-1000 帧，而 Point3R 和 InfiniteVGGT 在 800 帧起就内存溢出。
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