Nvidia 机器人世界模型 DreamDojo 被曝代码有严重 bug,仍中 ICML Spotlight
Amazing-Fox-7295 · reddit · 2026-10-08
有 Reddit 用户爆料:Nvidia 基于 Cosmos 2.5 的机器人世界模型 DreamDojo(dreamdojo-world.github.io)论文被 ICML 接收为 Spotlight,但其开源代码被发现存在严重问题。
事件脉络
- 论文作者均为领域知名学者;项目收集约 4.4 万小时人类数据(未开源)做预训练,动用 256 块 H100
- 论文 Table 4 相对 Cosmos 2.5 的提升极其微弱:PSNR 仅约 +0.5 dB——投入巨大却几乎无收益,本就可疑
- 发帖人尝试在官方 GR1 数据上做 post training,无法复现结果;同事借 Claude 在 post training 代码中找到一个使整套后训练代码失效的 bug
- 进一步检查 GitHub issues,发现另有两个影响整个预训练阶段的已报告 bug(如 issue #23)
- 结论:按公开代码,预训练、后训练、评估全流程均存在 bug,论文结果因此「说得通」
作者质疑:作者团队没察觉投入如此巨大却几乎无收益很反常吗?审稿人为何也没发现?相关讨论见 OpenReview。
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