NavSafe-∞ 基准：280 个闭环场景测出 20 个端到端驾驶策略的安全缺口
zhoubolei · x · 2026-10-08
UCLA、UCSD 与丰田研究院团队发布 NavSafe-∞，一个开源、照片级真实感的闭环（closed-loop）自动驾驶安全基准，论文、代码与数据集均已公开。
核心设计与发现：
- 基于 nuPlan 场景的照片级真实 3D 重建，含 280 个事件化场景，覆盖 28 类安全关键事件，分四大类：交通事故（TC）、交通事件（TI）、交通违规（TV）、弱势道路使用者（VRUC）。
- 闭环仿真中策略输出规划、仿真器推进环境，观测随后果更新；相比开环评测，相近的开环分数可能对应完全不同的状态序列和安全结局。
- 团队评测了 20 个端到端策略，量化揭示了开环（OL）到闭环（CL）之间的安全差距。
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