LIBERO 移植 MuJoCo Warp:130 个机器人任务跑进一块 700 美元 AMD GPU
one_does_not_just · reddit · 2026-10-08
作者把机器人操作基准 LIBERO（130 个任务、5 个套件）从 CPU 版 robosuite 移植到 MuJoCo Warp，在一块 RX 9070 XT（700 美元、16GB、RDNA4）上运行：物理速度达 17,137 env-steps/s（2048 个世界），而 CPU robosuite 仅 38。50 轮 BC transformer 在 Warp 上得分 42.5%，CPU 上为 50%。
关键点：
- GPU 仿真让行为克隆的 rollout 与 demo 生成从单套件 8-9 小时缩短到几分钟，支持快速迭代
- Warp 是 NVIDIA 的 GPU 仿真框架，AMD 的 HIP/ROCm 移植很新，作者在 RDNA4 上让 Warp 编译 gfx1201 HIP 内核、JAX 识别 rocm、PyTorch 识别 cuda
- 渲染器是最麻烦的部分：首次 Warp 评测 0%，四个修复（垂直翻转、阴影 0.3→0.0、1.15 倍亮度、cube-map 采样）拉到 42.5%，仅亮度一项就值 12.5 分
- 全部从公开源码在 ROCm 上构建，示例与 21.6MB BC checkpoint 已开源；rollout 收集已通，训练仍在 PyTorch 离线进行
- 作者夏季在 AMD 参与 R9700 与部分 Instinct 卡工作，下一步做 in-loop 视觉
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