英特尔 K-MF 实现一步动作生成，GR00T 动作头延迟降 67.5%-74.4%
IntelLabsChina · hf · 2026-10-07
英特尔实验室中国团队发布 Kinematic MeanFlow（K-MF），解决机器人基础模型（RFM）中多步 flow matching 推理延迟高的问题。
- 直接套用 MeanFlow 会性能崩溃，原因是 RFM 速度场有两个特殊动态：去噪末段局部加速度骤增、样本间幅值分布随去噪扩大；
- K-MF 基于运动学恒等式，把时间导数项用中间点拆成两个子区间项，分别捕捉早期和晚期去噪动态，抑制误差放大；
- 无论从头训练还是微调，都能实现一步动作生成，多数任务上超过多步 flow matching；
- GR00T-N1.6 的动作头延迟在 L40 和 Jetson Orin 上降低 67.5%74.4%，端到端延迟降低 30.3%54.9%。
代码将开源在 GitHub。
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