刚性控制器可掩盖仿真引擎差距:软增益下偏差 16-28mm vs 不足 1mm

chris_j_paxton · x · 2026-10-06

Mandarobotics 分享的机器人仿真对比发现:推方块穿过窄通道时,刚性控制器让四种仿真引擎中手部轨迹偏差都保持在约 6mm 内;换用更软的增益后,三个引擎峰值偏差达 16-28mm,而 Genesis 不足 1mm——即「刚性控制器会掩盖引擎差异,软控制器才会暴露真实差距」。

机器人研究者 Chris Paxton 补充判断:这是区分接触密集型任务与抓放(pick-and-place)任务的好代理指标——许多简单抓放任务用刚度很高的控制器、几乎不需要真实世界交互就能完成,因此不适合用来评测引擎/策略的真实能力。