EMPIRIC:用代码补全物理引擎缺口的残差世界模型 Agent
tomssilver · x · 2026-10-05
研究者推出 EMPIRIC,一个学习残差世界模型的 agent:在物理引擎之上用代码扩展缺失的物理机制。
- 动机:agentic real-to-sim 能重建场景,但看不出胶水如何固化、水如何被加热、风扇风力如何推物;模拟器本身可能根本无法建模这些机制
- 方法:agent 通过实验,把学到的东西写成代码写进自己的模拟器,再在该模型中规划
- 结果:5 个模拟域共 25 个任务全部解决,而 coding-agent 基线只解出 14–16 个;真机上仅凭两次阵风就学出风力与多米诺质量
- 演示案例:搭建出比训练中多一个方块的桥,展现泛化能力
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